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工作原理
模块化 ET 200M I/O 站的输入和输出可以通过 PLC中的用户程序进行访问，访问方式与访问中央控制器的输入输出的方式相同。
通过总线系统的通讯*由中央控制器中的主站接口模块和 IM 153 接口模块进行处理。
ET 200M 的适当操作通过诊断功能进行校验。
ET 200M 诊断：
模块故障
短路 (输出)
总线出错，即：数据传输错
24 V DC 负载电源
I/O 模块的插拔
诊断数据的分析：
通过 ET 200M 上的诊断 LED 远程进行
通过可编程控制器中的 CPU 集中进行。
检修前准备
（1） 检修前准备好工具；
（2） 为保障元件的功能不出故障及模板不损坏，必须用保护装置及认真作防静电准备工作；
（3） 检修前与调度和操作工好，需挂检修牌处挂好检修牌；
设备拆装顺序及方法
（1） 停机检修，必须两个人以上监护操作；
（2） 把CPU前面板上的方式选择开关从“运行”转到“停”位置；
（3） 关闭PLC供电的总电源，关闭其它给模坂供电的电源；
（4）把与电源架相连的电源线记清线号及连接位置后拆下，拆下电源机架与机柜相连的螺丝，电源机架就可拆下；
（5） CPU主板及I/0板可在旋转模板下方的螺丝后拆下；
（6） 安装时以顺序进行；
检修工艺及技术要求
（1） 测量电压时，要用数字电压表或精度为1%的*表测量
（2）电源机架，CPU主板都只能在主电源切断时取下；
（3） 在RAM模块从CPU取下或插入CPU之前，要断开PC的电源，这样才能保证数据不混乱；
（4）在取下RAM模块之前，检查一下模块电池是否正常工作，如果电池故障灯亮时取下模块RAM内容将丢失；
（5）输入/输出板取下前也应先关掉总电源，但如果生产需要时I/0板也可在可编程控制器运行时取下，但CPU板上的QVZ（超时）灯亮；
（6） 拨插模板时，要格外小心，轻拿轻放，并运离产生静电的物品；
（7） 更换元件不得带电操作；
（8） 检修后模板安装一定要安插到位
西门子6ES7193-6BP20-0DC0
1. SIEMENS PLC控制系统关于热插拔功能的定义：
1．带电插拔模块时，确保不造成模块的硬件损坏；2．带电插拔模块时，CPU不停机，并产生报警；3．带电插拔模块时，该模块I/O通道的数值清零；该模块所在站点不会掉站，而其他模块的运行不受影响；4．带电插拔模块时，CPU中触发中断组织块或通过DP诊断程序块，得到模块拔出或插入的事件信息，在用户程序或中断组织块OB**中进行相应控制逻辑和I/O通道的处理；
2.SIEMENS的PLC控制系统对热拔插的支持：
√ S7-200系列PLC不支持热插拔功能；
√ S7-300 CPU直接带I/O模块的方式不支持热插拔；
√ S7-300作为PROFIBUSDP主站下挂DP从站ET200M、ET200S、ET200iS，支持热插拔功能； （需要使用有源总线底板，如下说明）
注：采用S7-300作为主站的软冗余系统无法实现热插拔全部功能，不具备以上所列第3，4条目中的全部功能。当您将ET200M从站上的模块拔出时，CPU不停机，主CPU、备用CPU上的SF灯亮，BUSF灯闪烁，ET200M从站上的2块IM153-2模块的SF灯亮，BF灯闪烁，该ET200M从站上所有模块的I/O值被清0，S7-300主站失去对该ET200M从站的控制能力。当您将模块插入到ET200M站上时，系统从主CPU切换到备用CPU，SF、BUSF、BF灯熄灭，软冗余系统重新回到正常运行状态。（新CPU支持“Startupwhen expected/actual config.differ.”功能，功能见下文；软冗余系统不支持使用GSD文件组态ET200M站点）
若要在软冗余系统中实现热插拔的全部4项功能，您必须使用S7-400作为软冗余系统的主站。
√ S7-400作为PROFIBUSDP主站下挂DP从站ET200M、ET200S、ET200iS，支持热插拔功能； （需要使用有源总线底板，如下说明）
√ S7-400 CPU直接带I/O模块的方式支持热插拔。
S7-400系统由于很好的电磁兼容性和抗冲击、耐震动性能，能大限度的满足各种工业标准，模板能够带电插、拔，当S7-400机架上插入或取出模板时，都会在CPU中产生一个中断信息，供客户在用户程序中对模板更换的动作进行相应的处理。
3.ET200M的有源总线底板配置与说明：
ET200M是在工业现场经常使用的PROFIBUSDP分布式从站，一个ET200M从站一般由导轨（S7-300系列通用导轨）、IM153接口模块、若干块S7-300系列的模块（PS电源模块、I/O模块、CP通讯模块、FM功能模块）组成：
这样的ET200M从站是不支持热插拔功能的。为了实现ET200M从站的热插拔功能，我们需要对ET200M的硬件配置进行一些调整，通用导轨更换成带有有源总线模板的导轨，下图向您展示了1个有源总线导轨和5个有源总线模板组装后的情形：
如下是关于有源总线模板的订货信息和实物照片：
名称订货号注释图片链接有源总线导轨6ES7195-1GA00-0XA0长度为482.6mm实物图片多安装5个有源总线模板6ES7195-1GF30-0XA0长度为530毫米 多安装5个有源总线模板6ES7195-1GG30-0XA0 长度620毫米；6ES7195-1GC30-0XA0 长度2000毫米；有源总线模板6ES7195-7HA00-0XA0BMPS/IM 用于放置电源和IM153接口模块，包括一个总线模板盖板 实物图片6ES7195-7HB00-0XA0BM2X40 用于2个宽40毫米的模块实物图片6ES7195-7HC00-0XA0BM1X80 用于1个宽80毫米的模块实物图片6ES7195-7HD00-0XA0BM IM153/IM153 用于放置2个基本型IM153-2接口模块
(在软冗余或400H硬冗余系统中使用) 6ES7195-7HD10-0XA0BM IM153/IM153 用于放置2个高性能IM153-2接口模块实物图片
(在软冗余或400H硬冗余系统中使用)
附件6ES7195-1JA00-0XA0端子盖 一包有4个背板总线盖板和1个总线模板盖板
6ES7195-1KA00-0XA0防薄挡板 用于防爆环境的总线模板盖板
ET200M从站上的接口模块6ES7153-1AA03-0XB0IM153-1 普通接口模块
6ES7153-2AA02-0XB0IM153-2 支持冗余功能的接口模块，基本型实物图片6ES7153-2BA02-0XB0IM153-2 支持冗余功能的接口模块，
高性能型(支持PROFIBUS的等时功能)热插拔冗余套件6ES7153-2AR00-0XA02个6ES7153-2AA02-0XB0
1个6ES7 195-7HD00-0XA06ES7153-2AR01-0XA02个6ES7153-2BA00-0XB0
1个6ES7 195-7HD10-0XA06ES7153-2AR03-0XA02个6ES7153-2BA02-0XB0
1个6ES7195-7HD10-0XA0
6ES7 195-1GA00-0XA0
6ES7195-7HA00-0XA0 6ES7 195-7HB00-0XA0 6ES7 195-7HC00-0XA0
6ES7195-7HD10-0XA0 6ES7 153-2BA02-0XB0
下图向您比对了有源总线导轨与S7-300通用导轨的区别：
下图向您展示有源总线导轨、有源总线模板和2个IM153-2接口模块组装后的情形：
关于ET200M站"Module change duringoperation"（运行中更换模块）功能实现的说明：
"Module change during operation" (or "Insert/Remove module")功能使得您能够在系统下运行过程中，在ET200M站上带电拔出或插入模板，即热插拔功能。
硬件要求:
使用普通的S7-300导轨和U型总线连接器是不能实现热插拔功能的，您必须购买有源总线底板，才能实现该功能。您在配置时，必须使用MLFB6ES7 153-1AA02-0XB0版本以上的接口模块，因为它支持DP协议的DPV1版本，而MLFBIM153-1AA00-0XB0模块是不支持该功能的。目前您能够购买到的IM153接口模块都支持热插拔，只有2-3年以前的IM153接口模块不支持热插拔。
注意:
如果想知道您的模块是否支持热插拔功能，您可以在STEP7的HWConfig硬件组态窗口中的产品目录里选择对应模块，阅读窗口右下角对该模块功能的描述，或直接阅读"SIMATICDistributed Peripheral Deviced ET200M"手册中第9章里的描述内容，下载该手册点击：1142798
软件要求：您必须在STEP7 5.1版本以上进行配置；
如果您采用S7-400 CPU或S7-400 CP作为DP主站，那么您可以直接在IM153的属性窗口的"OperatingParameters"标签页里配置热插拔功能
plc对于我们工控行业的工程师来说，那是很常见的，工作中不仅需要编程，有时候甚至需要根据实际项目进行PLC系统控制的设计。
采用4个接触器 1 行走电机 前后控制 2 大米平台箱前后控制
电机采用变频电机 使用电机自带制动系统 速度由变频器实现
PLC 按照行进路线进行编程。行走控制由位置传感器给定信号。
到位后有接近开关检测到后进行程序控制。并进行定位，伸出取料臂，电磁给定吸引
转运料箱。接近开关负责减速、到位的控制。并将信号给到程序进行下一步工作。
中间继电器实现多段速度切换